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浮式起重機按起重臂結構型式可分為直臂架和組合臂架兩種。

1．直臂架式浮式起重機

直臂架式浮式起重機結構簡單，臂架擋風面積較小，制造和裝置方便，但裝吊作業時凈空高度較小，提升鋼絲繩長度較長且磨損較大，對操作人員要求較高，操作失誤時會摔臂架，安全可靠性較差。

2．組合臂架式浮式起重機

組合臂架式浮式起重機一般均選用四聯桿式組合臂架，由主臂架、象鼻梁、拉桿及人字架組成。這種浮式起重機的優點是：裝吊作業時凈空高度大，便于作業，起升鋼絲繩長度短且磨損較小，在變幅過程中物品懸吊高度可基本保持水平，外形較漂亮。其缺陷是：結構較復雜，桿件較多，臂架自重和擋風面積也較大。